Biomecánica del miembro superior durante la marcha asistida por muletas y un exoesqueleto robótico: un estudio preliminar

Abstract

Los objetivos de este trabajo son presentar una metodología para la caracterización biomecánica de losmiembros superiores de sujetos que realizan una marcha asistida con un exoesqueleto y muletas del tipocanadiense, y reportar los resultados obtenidos para un sujeto sano.Para ello, recolectamos datos experimentales de marcha de un sujeto sano utilizando un exoesqueleto y un parde muletas instrumentadas con tres puentes de cuatro galgas extensiométricas cada una. Se creó un modelo decuerpo entero del sujeto con el exoesqueleto y las muletas en OpenSim, y se realizaron los análisis decinemática inversa y dinámica inversa.Se hallaron curvas de cinética y cinemática en las articulaciones de hombro y codo consistentes con loesperado y con el patrón de marcha de cuatro puntos encontrado. Los valores máximos de momentosdesarrollados en ambas articulaciones fueron consistentes con lo hallado en la literatura.Concluimos que la metodología y el modelo implementados son adecuados para estudiar la biomecánica delos miembros superiores durante este tipo de marcha. A futuro, proponemos extender este trabajo a sujetoscon lesión medular usuarios del exoesqueleto y muletas del tipo canadiense.