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Búsqueda de caminos libres de colisiones para un sistema bimanual considerando la eliminación de obstáculos movibles

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Rodríguez Pacheco, Carlos
Montaño Sarria, Andrés FelipeMés informacióMés informació
Suárez Feijóo, RaúlMés informacióMés informacióMés informació
Document typeConference report
Defense date2012
Rights accessRestricted access - publisher's policy
All rights reserved. This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights. Without prejudice to any existing legal exemptions, reproduction, distribution, public communication or transformation of this work are prohibited without permission of the copyright holder
Abstract
Este artículo aborda el problema de la planificación de movimientos de un sistema de dos manos para la sujeción un objeto con una mano utilizando la otra mano para quitar los posibles obstáculos que se encuentren en la trayectoria hacia la meta. Este enfoque se basa en Mapas de Carreteras Probabilístico (del inglés, Probabilistic Road Maps (PRM)), con la particularidad de que no se descartan las muestras en colisión con objetos movibles, sino que son clasificadas y etiquetadas de acuerdo con el obstáculo con que colisiona,y se permite la búsqueda de caminos considerando los obstáculos movibles que deben ser quitados del espacio de trabajo para obtener una ruta de acceso válida. El método ha sido implementado y se presentan diferentes pruebas utilizando un modelo virtual del sistema bimanual,teniendo en cuenta que uno de los robots es el que se encarga de sujetar el objeto deseado (meta) y el otro de quitar los obstáculos encontrados.
CitationRodriguez, C.; Montaño, A.; Suarez, R. Búsqueda de caminos libres de colisiones para un sistema bimanual considerando la eliminación de obstáculos movibles. A: Jornadas de Automática. "Actas de las XXXIII Jornadas de Automática". Vigo: 2012, p. 721-728. 
URIhttp://hdl.handle.net/2117/17851
ISBN978-84-8158-583-4
Collections
  • IOC - Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials - Ponències/Comunicacions de congressos [143]
  • SIR - Service and Industrial Robotics - Ponències/Comunicacions de congressos [118]
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