Determining force-closure grasps reachable by a given hand
Visualitza/Obre
10.3182/20120905-3-HR-2030.00043
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/17837
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2012
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
The paper presents an approach to find contact points on an object surface that are reachable by a given hand and such that the resulting grasp satisfies the force-closure condition. This is a very common problem that still requires a practical solution. The proposed method is based on the
computation of a set of independent contact regions on the object boundary such that a finger contact on each region produces a force-closure grasp, and then this set of regions is iteratively recomputed while
looking for a set of contact points that are reachable by a given hand. The search is done guided by a cost function that indicates the proximity of the hand fingertips to a candidate set of grasping contact points. The approach has been implemented for the Schunk Anthropomorphic Hand and planar objects,and application examples are included to illustrate its performance.
CitacióGilart, F.; Suarez, R. Determining force-closure grasps reachable by a given hand. A: Symposium on Robot Control. "Preprints of the 10th IFAC Symposium on Robot Control". Dubrovnik: 2012.
Versió de l'editorhttp://www.syroco2012.org/index.html
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
syroco12-gs.pdf | 555,0Kb | Visualitza/Obre |