Disseny i muntatge d’un robot cartesià paramètric fet amb fabricació additiva

Abstract

Aquest treball té com a objectiu dissenyar i muntar un robot cartesià de tres eixos parametritzable i que es pugui aplicar en diverses màquines i sistemes mèdics dissenyats i produïts per l’empresa Idneo. Aquest dispositiu a dissenyar pretén ser versàtil en quant a la funcionalitat, és a dir, que afegint alguns senzills accessoris desenvolupi diferents tasques que en aquest projecte no es concretaran.El projecte és especialment innovador perquè la major part de les peces que conformen l’estructura estan fetes a partir de fabricació additiva. Això permet obtenir dispositius de vàries mides de forma senzilla amb l’objectiu d’adaptar-los a diferents màquines.Un altre punt destacable és que el robot s’ha dissenyat seguint la metodologia Top Down Design utilitzant el programa de CAD Creo Parametic. L’avantatge de fer servir aquest software és que tot el dispositiu es parametritza de forma molt senzilla.Aquest projecte segueix tot el procés de desenvolupament d’una màquina des de l’inici fins al final, i per tant, en el treball es poden veure fases ben diferenciades:●Fase prèvia : Dins de la fase prèvia es troba tot el que té a veure amb les especificacions que es desitja que la màquina compleixi així com la presa de decisions dels aspectes inicials.●Fase de disseny: Pel que fa a aquesta fase es veu tot el procés de desenvolupament del sistema tant a nivell estructural com cinemàtic i dinàmic.●Fase de muntatge: Dins la fase de muntatge es recull tot el procés de construcció de la màquina.●Fase de validació: En la fase de validació es fa una comprovació dels resultats obtinguts en quant al prototipus.●Possibles millores: A la fase de possibles millores es troba un recull dels punts més crítics de la màquina i possibles alternatives per solucionar-los. Pàg. 4MemòriaAmb tot aquest estudi espot veure detalladament el procés de disseny, de muntatge i les incidències sorgides amb les seves possibles solucions. Amb aquest treball s’ha assoli t l’objectiu principal:proveir Idneo d’un robot cartesià paramètric fet amb 3D que pogués substituir els sistemes que s’utilitzen actualment per a desenvolupar certes tasques.