Estudio, programación y simulación 3D de una celda robotizada de clipaje

Abstract

En el presente trabajo se describen los pasos a seguir para desarrollar una celda robotizada para una aplicación en el sector automovilístico.La función principal de la instalación es la de ensamblar clips en el interior de una pieza de plástico de mayor tamañoque pertenece al interior de una puerta de automóvil. Para llevar a cabo esta acciónse utiliza un robot articulado industrial IRB 2600, que manipula la pieza de automóvil e introduce clips en ella.Las partes del proyecto que más relevancia se les atribuye en este documentosonel estudio previo de la solución, la creación de la simulación 3D mediante el programa RobotStudio, la programación del controlador del robot mediante eluso del lenguaje RAPID y la programación del sistema de visión artificialde la marca KEYENCE. También se da mucha importancia a la gestión y toma de decisiones en el proyecto,además de las modificaciones y la evolución que este ha sufrido. Asimismo, se contempla la normativa que afecta a este tipo de instalaciones, con el fin de cumplirla estrictamente. Finalmente, la puesta en marcha de la instalación en la propia planta del cliente ha resultado satisfactoria, y esta se encuentra actualmente en producción.El presente documento también tiene la función final de servir como guía para futuros proyectos de características similares.