Obstacle detection and avoidance for UAVs in "Nap of the Earth" flight
Visualitza/Obre
Memòria (3,770Mb) (Accés restringit)
2_Budget_RogerFuste.pdf (246,6Kb) (Accés restringit)
Memòria (amb dades confidencials) (3,904Mb) (Accés restringit)
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/176570
Tipus de documentProjecte Final de Màster Oficial
Data2019-07
Condicions d'accésAccés restringit per decisió de l'autor
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
A vision-based obstacle detection and avoidance algorithm for Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) in fast and low flights (‘Nap of the Earth’ flights) has been developed. First, a literature review has been performed for both obstacle detection methods and obstacle avoidance methods. Two main categories have been recognised amongst the approaches used for each of them: the use of either a monocular camera or a stereo camera for the obstacle detection; and either reactive or anticipative methods for the obstacle avoidance. The implemented algorithm uses a stereo camera and an anticipative approach, as they have been identified as the most suitable techniques for fast flights. The stereo pairs of images are used to construct a 3D global occupancy map with a novel cell tagging method. This map is then used to calculate a set of waypoints which can lead the vehicle safely towards its goal. Finally, a novel optimisation algorithm is used to compute the fastest feasible polynomial trajectory along this set of waypoints to bring the vehicle to the target in the minimum achievable amount of time.
MatèriesComputer vision, Drone aircraft--Control systems, Visió per ordinador, Avions no tripulats -- Sistemes de control
TitulacióMÀSTER UNIVERSITARI EN ENGINYERIA AERONÀUTICA (Pla 2014)
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1_Report_RogerFuste_fitxer de consulta.pdf | Memòria | 3,770Mb | Accés restringit | |
2_Budget_RogerFuste.pdf | 246,6Kb | Accés restringit | ||
1_Report_RogerFuste.pdf | Memòria (amb dades confidencials) | 3,904Mb | Accés restringit |