Repetitive control for systems with time-delays and application to robotic servo motor
Visualitza/Obre
chp%3A10.1007%2F978-3-642-32527-4_34.pdf (983,4Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
10.1007/978-3-642-32527-4_34
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/17580
Tipus de documentComunicació de congrés
Data publicació2012
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
In many industrial robotic applications there is a need to
track periodic reference signals and/or reject periodic disturbances. This
paper presents a novel repetitive control design for systems with constant
time-delays in both forward and feedback control channels. An additional
delay is introduced together with plant delays to construct an internal
model for periodic signals, and a simple proportional control is utilized
to stabilize the closed-loop system. Sufficient stability conditions of the
closed-loop system and the robustness analysis under modeling uncertainties
are studied. Experimental results are included to evaluate the
validity and effectiveness of the proposed method.
CitacióNa, J. [et al.]. Repetitive control for systems with time-delays and application to robotic servo motor. A: Annual Conference on Towards Autonomous Robotic Systems. "Lecture Notes in Computer Science". 2012, p. 377-389.
ISBN978-364232526-7
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
chp%3A10.1007%2F978-3-642-32527-4_34.pdf | 983,4Kb | Accés restringit |