Els humanoides són robots que posseeixen una configuració similar a la morfologia
humana, és a dir, que consten d’un cap, un tronc, dos braços i dues
cames (en certs casos els humanoides poden simular-ne sols una part,
anomenant-se llavors humanoides parcials). La forma més habitual de locomoció
dels humanoides és caminant, i és per això que presenten especial
dificultat en el món de la robòtica.
La intenció d’aquest estudi és la de dissenyar, construir i programar un
humanoide capaç de seguir trajectòries. Per a tals efectes, el robot (batejat
com a Tamtam) haurà de ser capaç de desplaçar-se de forma estable seguint
la ruta que ell mateix haurà disposat. Així doncs es plantegen tres objectius:
el primer és el de ser estable, el segon implica que ha de capaç de caminar
seguint un rumb definit i el tercer és el de calcular el traçat que s’ha de
seguir per arribar al punt desitjat sortejant, si s’escau, els obstacles que ho
impedeixin.
Per a assolir l’objectiu de la locomoció es proposa l’estudi de l’estabilitat
de l’humanoide i el control de la mateixa utilitzant la tècnica de control PID.
Després es pretén aplicar zero moment point per aconseguir el desplaçament.
Pel que fa al traçat de trajectòries, s’usa les llibreries d’OpenCV i ZBar amb
una càmera per trobar els codis QR que identifiquen els obstacles i punt d’arribada
i la seva ubicació per definir el trajecte a seguir. Un cop aconseguit
resta la implementació del seguiment de la trajectòria trobada.
Amb la tecnologia actual i les tècniques de control que existeixen, és
possible la materialització d’un humanoide com el descrit en aquest projecte.
S’ha aconseguit la seva estabilització, cosa que fa que sigui més fàcil el
desplaçament caminant. També s’ha aconseguit la detecció dels marcadors.
Tanmateix és una feina laboriosa. Cada vegada hi ha més informació sobre
el tema, i també molts més projectes que apliquen tècniques noves. El problema
ara es troba en la implementació, ja que la informació disponible està
encarada a projectes amb característiques molt diferents a la del projecte,
per tant l’adaptació s’ha hagut de cuidar molt. De cara a la continuació
d’aquest projecte es podria buscar un entorn més semblant al de la competició
CEABOT i buscar que el robot aprofiti parts d’aquest projecte per
assolir-ne més proves. Aquest concurs és un concurs organitzat per al grup
CEA (Comitè Espanyol d’Automàtica) que es realitza cada any des del 2006
entre universitaris i grups de recerca de tota Espanya. En la prova hi ha
un camp de 2x2.5m amb les parets marcades amb QR i una sèrie d’obstacles
també marcats (el competidor en desconeix la quantitat i la disposició).
L’objectiu de la prova és que l’humanoide travessi el camp i després torni al
punt de partida en el menor temps possible (penalitzant caigudes i xocs amb
els obstacles). Fins ara ningú no ha realitzat aquesta prova utilitzant visió,
sinó que ho han fet amb sensors òptics. És per això que aquest problema és
interessant, i fins i tot té una aplicació directe en el món de la competició.
gmail.com
