Show simple item record

dc.contributorCosta Castelló, Ramon
dc.contributor.authorBarrero Castro, Joel
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned2019-12-03T11:04:51Z
dc.date.available2019-12-03T11:04:51Z
dc.date.issued2019-07-16
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/173439
dc.description.abstractEn aquest projecte es presenta l’aplicació d’una tècnica de control anomenada Control per modes lliscants a un equip de laboratori amb una dinàmica semblant a la d’un helicòpter anomenat Twin Rotor MIMO System creat per Feedback Instruments Ldt. A diferència d’un helicòpter en el qual els angles d’atac de les pales influeix en la dinàmica d’aquest, aquest equip es controla regulant la velocitat de les pales amb un angle d’atac fixe. Es regula la velocitat de les pales variant la tensió d’entrada al motor DC acoblat a les dos hèlix respectivament. El sistema resultant és de varies entrades i varies sortides (MIMO), altament no lineal i amb forts acoblaments existents. El projecte es pot dividir en tres fases: la primera fase es tracta de trobar el model matemàtic que dinàmic que governa la dinàmica del TRMS, en aquest cas mitjan¸cant la formulació d’Euler-Lagrange. La segona fase es tracta d’implementar un model de simulació en l’entorn de MATLAB-Simulink que representi la dinàmica de la planta amb les seves entrades i sortides respectivament. Són necessaris experiments per calibrar varis paràmetres del model. Finalment, la tercera part es tracta de dissenyar un controlador mitjan¸cant la tècnica de modes lliscants pel posicionament del TRMS primerament validada en el model de simulació i seguidament experimentalment.
dc.language.isocat
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
dc.subject.lcshNonlinear control theory
dc.titleControl no lineal d’un dispositiu Twin rotor
dc.typeBachelor thesis
dc.subject.lemacControl no lineal, Teoria de
dc.identifier.slugETSEIB-240.138835
dc.rights.accessOpen Access
dc.date.updated2019-07-16T05:22:00Z
dc.audience.educationlevelGrau
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
dc.audience.degreeGRAU EN ENGINYERIA EN TECNOLOGIES INDUSTRIALS (Pla 2010)


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 Spain
Except where otherwise noted, content on this work is licensed under a Creative Commons license : Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 Spain