Estudi d'algorismes de planificació de trajectòries per a UAVs
View/Open
TFG.pdf (2,201Mb) (Restricted access)
Annex.pdf (268,7Kb) (Restricted access)
Declaració dhonor.pdf (69,65Kb) (Restricted access)
Budget.pdf (68,64Kb) (Restricted access)
Autoavaluació.pdf (290,2Kb) (Restricted access)
Document typeBachelor thesis
Date2019-06-10
Rights accessRestricted access - author's decision
All rights reserved. This work is protected by the corresponding intellectual and industrial
property rights. Without prejudice to any existing legal exemptions, reproduction, distribution, public
communication or transformation of this work are prohibited without permission of the copyright holder
Abstract
Aquest TFG estudia la potencial implementació a l’aeronau Kronos de diversos algorismes de planificació de trajectories.Concretament,s’avalua la seva utilitat per a un programa d’optimització de temps en la generació de rutes que uneixen diversos territoris rurals.Inicialment es realitzen consultes a persones amb experiència als camps de la robòtica i els drons. Amb la informació obtinguda s’escullen els algorismes tractats en aquest treball: Probabilistic Roadmap, Rapidly exploring Random Treei Genetic Algorithm.S’estudia l’estat de l’art als camps de la programació i el control de drons, i s’analitzen les característiques i els procediments de cada sistema escollit.Aquests son comparats i es descarta l’aplicació de Rapidly exploring Random Treeja que Probabilistic Roadmap és qualitativament milloren tots els aspectes referents a l’aplicació considerada, sent l’escenari òptim del primer la monitorització d’espais.S’arriba a la conclusió de que la millor alternativa és l’ús de Genetic Algorithm com a reforç de Probabilistic Roadmap. Es proposa una solució senzilla basada en aquesta premisa, es defineixen les estructures del codi i es realitza la programació d’aquest mitjançant Python.Després, s’analitzen els resultats obtinguts i es troba que la solució proposada resol el problema de forma efectiva. Finalment s’estableixen les bases d’una possible continuació d’aquest treball i s’exposen les conclusions de l’autor
DegreeGRAU EN ENGINYERIA EN VEHICLES AEROESPACIALS (Pla 2010)
Files | Description | Size | Format | View |
---|---|---|---|---|
TFG.pdf![]() | 2,201Mb | Restricted access | ||
Annex.pdf![]() | 268,7Kb | Restricted access | ||
Declaració dhonor.pdf![]() | 69,65Kb | Restricted access | ||
Budget.pdf![]() | 68,64Kb | Restricted access | ||
Autoavaluació.pdf![]() | 290,2Kb | Restricted access |