Estudi d'algorismes de planificació de trajectòries per a UAVs

Abstract

Aquest TFG estudia la potencial implementació a l’aeronau Kronos de diversos algorismes de planificació de trajectories.Concretament,s’avalua la seva utilitat per a un programa d’optimització de temps en la generació de rutes que uneixen diversos territoris rurals.Inicialment es realitzen consultes a persones amb experiència als camps de la robòtica i els drons. Amb la informació obtinguda s’escullen els algorismes tractats en aquest treball: Probabilistic Roadmap, Rapidly exploring Random Treei Genetic Algorithm.S’estudia l’estat de l’art als camps de la programació i el control de drons, i s’analitzen les característiques i els procediments de cada sistema escollit.Aquests son comparats i es descarta l’aplicació de Rapidly exploring Random Treeja que Probabilistic Roadmap és qualitativament milloren tots els aspectes referents a l’aplicació considerada, sent l’escenari òptim del primer la monitorització d’espais.S’arriba a la conclusió de que la millor alternativa és l’ús de Genetic Algorithm com a reforç de Probabilistic Roadmap. Es proposa una solució senzilla basada en aquesta premisa, es defineixen les estructures del codi i es realitza la programació d’aquest mitjançant Python.Després, s’analitzen els resultats obtinguts i es troba que la solució proposada resol el problema de forma efectiva. Finalment s’estableixen les bases d’una possible continuació d’aquest treball i s’exposen les conclusions de l’autor