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dc.contributorMorcego Seix, Bernardo
dc.contributor.authorHernández Hidalgo, Carlos
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned2019-11-29T13:03:05Z
dc.date.issued2019-05-27
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/173309
dc.description.abstractEl presente proyecto consiste encalcular la trayectoria que deberáde seguir un UAV (siglas en inglés de Unmanned Aerial Vehicle, vehículo aéreo no tripulado)para poder sobrevolar autónomamente un río o un canal. Para detectar el recorrido del río se utilizarán técnicas de visión por computador, concretamente seutilizará la librería OpenCV y sus funcionalidades. Con esta librería se aislará el ríodel resto de laimagen, se detectarán las orillas del río y se calcularánlos puntos de paso característicospor los que el dron deberá de pasar. Cabe destacarque se calcularán las tres coordenadas (X,Y,Z) de cada punto característicoutilizando una cámara estéreoy la técnica de triangulaciónpara calcularla coordenadade la profundidad, perdida al capturar las imágenes.Finalmente se procederá a calcular la trayectoria que deberá de seguir el UAVpara sobrevolar los puntos de paso de una manera adecuada.
dc.language.isospa
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Aeronàutica i espai::Aeronaus::Avions
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
dc.subject.lcshCanals
dc.subject.lcshRivers
dc.subject.lcshDrone aircraft
dc.subject.otherVisión por computador
dc.subject.otherdron
dc.subject.otherROS
dc.subject.otherOpenCV
dc.titleEstudio de un algoritmo de planificación de trayectorias para inspección aérea de canales
dc.typeMaster thesis
dc.subject.lemacCanals
dc.subject.lemacCursos d'aigua
dc.subject.lemacAvions no tripulats
dc.identifier.slugPRISMA-137771
dc.rights.accessRestricted access - author's decision
dc.date.lift10000-01-01
dc.date.updated2019-10-14T08:50:40Z
dc.audience.educationlevelMàster
dc.audience.mediatorEscola Superior d'Enginyeries Industrial, Aeroespacial i Audiovisual de Terrassa
dc.audience.degreeMÀSTER UNIVERSITARI EN ENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 2013)


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