Sliding mode control of a differential-drive mobile robot following a path
Visualitza/Obre
Cita com:
hdl:2117/172543
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2019
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
This paper presents a control algorithm for a differential-drive robot following a path. The main contributions are: a new control formulation that does not require the robot global position, and a nonlinear controller based on the sliding mode control approach that guarantees stability in both forward and backward motion. Numerical simulations are provided to validate the proposed algorithm.
Descripció
© 2019 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works.
CitacióDoria-Cerezo, A. [et al.]. Sliding mode control of a differential-drive mobile robot following a path. A: European Control Conference. "Proceedings of the 18th European Control Conference (ECC): Naples, Italy: June 25-28, 2019". Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2019, p. 4061-4066.
ISBN978-1-728113-14-2
Versió de l'editorhttps://ieeexplore.ieee.org/document/8796166
Col·leccions
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.500]
- Departament de Matemàtiques - Ponències/Comunicacions de congressos [1.080]
- ACES - Control Avançat de Sistemes d'Energia - Ponències/Comunicacions de congressos [230]
- Departament d'Enginyeria Elèctrica - Ponències/Comunicacions de congressos [646]
- Departament d'Enginyeria Electrònica - Ponències/Comunicacions de congressos [1.715]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
19-ECC_2wr_v05.pdf | 957,9Kb | Visualitza/Obre |