Mostra el registre d'ítem simple

dc.contributorTornil Sin, Sebastián
dc.contributor.authorAlavedra Mas, Jaume
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned2019-11-06T17:54:15Z
dc.date.available2019-11-06T17:54:15Z
dc.date.issued2018-06-27
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/171872
dc.description.abstractEn aquest treball de fi de grau es desenvolupa un sistema basat en visió per computador en el qual, a través una càmera adjunta a un robot mòbil que enfoca el sostre, el sistema és capaç de descriure els moviments i posició relativa al robot. El desenvolupament d’aquest sistema respon a un projecte proposat per l’Institut de Robòtica i Informàtica Industrial en el qual es requereix una aplicació de baix cost econòmic capaç de localitzar, en una estança, la posició relativa d’una cadira de rodes. Per tal de dur a terme tal objectiu s’ha optat per un sistema d’adquisició d’imatges a través d’una càmera webcam. Aquest processa cada un dels fotogrames i n’extreu la posició relativa en un pla 2-D així com l’angle relatiu. El sistema d’adquisició de les imatges així com el seu processament s’ha desenvolupat en l’entorn de MATLAB® i es proposen dues funcions. Una que processa i gràfica les imatges obtingudes de la webcam a temps real i una altra que realitza les mateixes accions però que obté les imatges d’un vídeo. Finalment, es compara els resultats del sistema implementat en aquest treball amb el de dos altres sistemes d’odometria de precisions i preus superiors per a poder-ne fer una comparació i avaluació vàlides.
dc.language.isocat
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica
dc.subject.lcshMobile robots
dc.subject.lcshComputer vision
dc.subject.lcshOdometers
dc.titleDesenvolupament d'un sistema d'exploració per a robots mòbils
dc.typeBachelor thesis
dc.subject.lemacRobots mobils
dc.subject.lemacVisió per ordinador
dc.subject.lemacHodòmetres
dc.identifier.slugPRISMA-133560
dc.rights.accessOpen Access
dc.date.updated2019-04-02T08:55:36Z
dc.audience.educationlevelGrau
dc.audience.mediatorEscola d'Enginyeria de Barcelona Est
dc.audience.degreeGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)


Fitxers d'aquest items

Thumbnail

Aquest ítem apareix a les col·leccions següents

Mostra el registre d'ítem simple

Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons : Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya