Desenvolupament d'un sistema d'exploració per a robots mòbils

Abstract

En aquest treball de fi de grau es desenvolupa un sistema basat en visió per computador en el qual, a través una càmera adjunta a un robot mòbil que enfoca el sostre, el sistema és capaç de descriure els moviments i posició relativa al robot. El desenvolupament d’aquest sistema respon a un projecte proposat per l’Institut de Robòtica i Informàtica Industrial en el qual es requereix una aplicació de baix cost econòmic capaç de localitzar, en una estança, la posició relativa d’una cadira de rodes. Per tal de dur a terme tal objectiu s’ha optat per un sistema d’adquisició d’imatges a través d’una càmera webcam. Aquest processa cada un dels fotogrames i n’extreu la posició relativa en un pla 2-D així com l’angle relatiu. El sistema d’adquisició de les imatges així com el seu processament s’ha desenvolupat en l’entorn de MATLAB® i es proposen dues funcions. Una que processa i gràfica les imatges obtingudes de la webcam a temps real i una altra que realitza les mateixes accions però que obté les imatges d’un vídeo. Finalment, es compara els resultats del sistema implementat en aquest treball amb el de dos altres sistemes d’odometria de precisions i preus superiors per a poder-ne fer una comparació i avaluació vàlides.