Show simple item record

dc.contributorBosch Soldevila, Ernest
dc.contributorBarjau Condomines, Ana
dc.contributor.authorSalvadó Escuer, Pau
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Mecànica
dc.date.accessioned2019-08-28T15:03:40Z
dc.date.available2019-08-28T15:03:40Z
dc.date.issued2019-07-17
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/167788
dc.description.abstractAquest treball comprèn la construcció, l'estudi cinemàtic i la programació d'un vehicle amb xassís de tres graus de llibertat amb rodes omnidireccionals amb la voluntat de ser utilitzat en un àmbit educatiu, emmarcat en les pràctiques de l'assignatura de Mecànica del Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials impartida a l'ETSEIB. El vehicle s'ha construït amb el set de LEGO® MINDSTORMS® Educational, propietat del Departament de Mecànica, i està constituït per un xassís triangular equilàter, amb tres motors disposats sobre cadascun dels costats que controlen el gir de tres rodes omnidireccionals amb corrons perifèrics a 90º. En l'estudi cinemàtic, s'ha realitzat el càlcul de la matriu jacobiana, que depèn dels paràmetres geomètrics del vehicle, i s'han dissenyat les lleis del moviment que governen els motors mitjançant corbes de Bézier no paramètriques, per tal poder ajustar els pics d'acceleració i limitar-los a valors que siguin assumibles pels actuadors que conformen el sistema motriu del robot. El programa que s'ha desenvolupat per controlar el moviment del vehicle, es tracta de la implementació del càlcul de la cinemàtica directa: A partir de les dades d'entrada (coordenades i velocitats generalitzades del xassís) es calculen les velocitats angulars que ha d'aportar cada motor per realitzar la trajectòria desitjada. El codi s'ha escrit amb llenguatge Python, alternativament al llenguatge gràfic que LEGO® proposa, per motius de versatilitat, potencial i la voluntat d'aplicar coneixements adquirits durant el grau.
dc.language.isocat
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica
dc.subject.lcshMechanical engineering -- Study and teaching
dc.subject.lcshKinematics
dc.subject.lcshVehicles
dc.titleConstrucció, estudi cinemàtic i programació d'un vehicle amb xassís de tres graus de llibertat amb rodes omnidireccionals
dc.typeBachelor thesis
dc.subject.lemacEnginyeria mecànica -- Ensenyament
dc.subject.lemacCinemàtica
dc.subject.lemacVehicles
dc.identifier.slugETSEIB-240.144850
dc.rights.accessOpen Access
dc.date.updated2019-07-17T05:22:25Z
dc.audience.educationlevelGrau
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
dc.audience.degreeGRAU EN ENGINYERIA EN TECNOLOGIES INDUSTRIALS (Pla 2010)
dc.contributor.covenanteeEscola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 Spain
Except where otherwise noted, content on this work is licensed under a Creative Commons license : Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 Spain