Sensor ultrasònic múltiple per a conducció autònoma

Abstract

El present treball busca solucionar una problemàtica de detecció d’obstacles amb sensors d’ultrasons. El treball s’emmarca en la recerca en control de velocitat adaptatiu (adaptive cruise control en anglès) dut a terme per l’IOC de la UPC. L’estudi gira entorn la implementació de una solució amb diversos sensors mitjançant un filtre de Kalman, així que fa incís en la formació sobre el funcionament d’aquest. En una primera instància, s’estudien les bases físiques i matemàtiques del filtre així com els algorismes de processament d’aquest i a continuació es dissenya un filtre per poder solucionar la problemàtica afrontada. Aquest disseny es simula mitjançant el programari Octave per ratificar-ne la fiabilitat. Finalment es realitza una proposta d’implementació sobre el maquinari i programari amb els quals el sistema treballa actualment emprant el programari Eclipse.