Show simple item record

dc.contributorFont Llagunes, Josep Maria
dc.contributor.authorDonaire Cónsul, Sònia
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Mecànica
dc.date.accessioned2019-08-13T14:02:09Z
dc.date.available2019-08-13T14:02:09Z
dc.date.issued2019-07-17
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/167504
dc.description.abstractAvui en dia, l'ús de robots en l'àmbit domèstic està en desenvolupament. Les tasques domèstiques són molt variades i estan relacionades amb objectes de diferents formes i textures, la qual cosa dificulta en gran mesura el disseny de robots capaços de realitzar-les totes. Actualment, els robots saben interactuar bastant bé amb objectes rígids o fins i tot semi-rígids, però encara els és molt difícil manipular objectes deformables, com ara la roba. És indiscutible que moltes de les tasques domèstiques estan, d'alguna manera, relacionades amb la roba: plegar-la, desplegar-la, transportar-la, etc. Per aquesta raó, en aquest projecte es proposa un prototip de mà robòtica capaç de dur a terme una gran quantitat d'aquestes tasques de manipulació de materials tèxtils. Per a dur a terme el disseny d'aquest prototip, en primer lloc, s'ha hagut d'investigar quines solucions existeixen actualment per a aquest problema o similars i determinar amb quines funcions es vol que compti la mà o quines tasques es vol que pugui ser capaç de dur a terme. Aquestes qüestions queden resoltes als apartats 2 i 4, respectivament. D'aquí sorgeixen les necessitats i les restriccions de la mà presentades a l'apartat 5. A continuació s'han dissenyat una sèrie de prototips (apartat 6). Amb tots ells s'han fet proves i s'han tret unes conclusions que han influït en el disseny dels següents, en què s'han inclòs totes aquelles millores que s'han considerat oportunes a partir de les proves fetes. Finalment, a l'apartat 7 es presenta el prototip final. El resultat del projecte és una mà multifuncional que permet realitzar una àmplia varietat de tasques i ofereix la possibilitat de dur a terme altres manipulacions no estudiades en l'avaluació d'aquest projecte gràcies a la seva versatilitat pel que fa a agafades i contactes. A més, s'inclou una comprovació de la seva resistència estructural mitjançant elements finits (apartat 8). L'obtenció d'aquesta mà suposa un avenç; en el món de la robòtica assistencial. El disseny mecànic proposat és el definitiu. No obstant, de cara a obtenir la mà definitiva, es preveu la incorporació de sistemes sensorials que permetin que el projecte representi un pas real cap a una societat assistida per robots.
dc.language.isocat
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject.lcshPersonal robotics
dc.subject.lcshRobots -- Design and construction
dc.titleMà robòtica multifuncional per a tasques domèstiques
dc.typeBachelor thesis
dc.subject.lemacRobòtica personal
dc.subject.lemacRobots -- Disseny i construcció
dc.identifier.slugETSEIB-240.145077
dc.rights.accessOpen Access
dc.date.updated2019-07-17T05:22:33Z
dc.audience.educationlevelGrau
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
dc.audience.degreeGRAU EN ENGINYERIA EN TECNOLOGIES INDUSTRIALS (Pla 2010)


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Except where otherwise noted, content on this work is licensed under a Creative Commons license : Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain