Mà robòtica multifuncional per a tasques domèstiques

Abstract

Avui en dia, l'ús de robots en l'àmbit domèstic està en desenvolupament. Les tasques domèstiques són molt variades i estan relacionades amb objectes de diferents formes i textures, la qual cosa dificulta en gran mesura el disseny de robots capaços de realitzar-les totes. Actualment, els robots saben interactuar bastant bé amb objectes rígids o fins i tot semi-rígids, però encara els és molt difícil manipular objectes deformables, com ara la roba. És indiscutible que moltes de les tasques domèstiques estan, d'alguna manera, relacionades amb la roba: plegar-la, desplegar-la, transportar-la, etc. Per aquesta raó, en aquest projecte es proposa un prototip de mà robòtica capaç de dur a terme una gran quantitat d'aquestes tasques de manipulació de materials tèxtils. Per a dur a terme el disseny d'aquest prototip, en primer lloc, s'ha hagut d'investigar quines solucions existeixen actualment per a aquest problema o similars i determinar amb quines funcions es vol que compti la mà o quines tasques es vol que pugui ser capaç de dur a terme. Aquestes qüestions queden resoltes als apartats 2 i 4, respectivament. D'aquí sorgeixen les necessitats i les restriccions de la mà presentades a l'apartat 5. A continuació s'han dissenyat una sèrie de prototips (apartat 6). Amb tots ells s'han fet proves i s'han tret unes conclusions que han influït en el disseny dels següents, en què s'han inclòs totes aquelles millores que s'han considerat oportunes a partir de les proves fetes. Finalment, a l'apartat 7 es presenta el prototip final. El resultat del projecte és una mà multifuncional que permet realitzar una àmplia varietat de tasques i ofereix la possibilitat de dur a terme altres manipulacions no estudiades en l'avaluació d'aquest projecte gràcies a la seva versatilitat pel que fa a agafades i contactes. A més, s'inclou una comprovació de la seva resistència estructural mitjançant elements finits (apartat 8). L'obtenció d'aquesta mà suposa un avenç; en el món de la robòtica assistencial. El disseny mecànic proposat és el definitiu. No obstant, de cara a obtenir la mà definitiva, es preveu la incorporació de sistemes sensorials que permetin que el projecte representi un pas real cap a una societat assistida per robots.