Disseny i muntatge d'una estructura mecànica per adquirir paràmetres del sòl

Abstract

El següent treball tracta sobre el procediment de disseny, fabricació i muntatge d’un aparell mecànic amb forma de braç articulat per a l’obtenció de dades del sòl, com poden ser: humitat, temperatura i conductivitat elèctrica. L’estructura, accionada per motors elèctrics, estarà formada per xapa d’alumini fent ús de la optimització per topologia, és a dir, dissenyar de tal manera que el pes sigui mínim i que al mateix temps sigui capaç de resistir les suficients forces i sol·licitacions per tal que no es trenqui. L’aparell estarà unit al robot mòbil Pioneer 2-AT, un vehicle tot-terreny elèctricament motoritzat usat en la recerca i prototipatge d’aplicacions de mapeig, navegació, monitorització i altres comportaments. El treball dóna resposta al problema o escassetat d’automatització a l’hora de prendre dades d’un terreny, ja sigui agrícola o edificable. L’avantatge que suposa és obtenir paràmetres molt més precisos, tan de mesura, com la localització d’aquesta, ja que al estar unida al robot li podem ordenar quin tipus de trajecte segueixi dins d’una àrea determinada. Gràcies a això, serà possible crear mapes de colors d’una zona i poder apreciar les diferències quantitatives de les dades obtingudes. El resultat d’aquest projecte és la creació d’un prototip preparat per la seva posada en marxa, ja que no s’especificarà en la part d’electrònica, sinó en la mecànica en si.