Estimación del movimiento de balanceo transversal de un robot bípedo durante la marcha
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10.23967/j.rimni.2019.03.002
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Cita com:
hdl:2117/165206
Tipus de documentArticle
Data publicació2019
EditorUniversitat Politècnica de Catalunya. CIMNE
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Abstract
Debido al balanceo generado por la dinámica natural y perturbaciones durante la marcha de un robot humanoide, es difícil predecir su postura en determinado instante a lo largo de la misma, complicando así el desarrollo de tareas de
manipulación, cooperación, evasión de obstáculos, retroalimentación servo-visual, entre otras. En este documento se describe una metodología para predecir el movimiento de balanceo en el plano transversal del robot, a partir de la trayectoria de un punto fijo en su estructura mecánica. Se considera el estudio de dos modelos matemáticos para aproximar el movimiento de balanceo del humanoide: aproximación mediante una función sinusoidal y aproximación por series de Fourier. En ambos casos, es necesario el conocimiento de los parámetros involucrados del modelo, por lo que se implementan tres técnicas de aproximación paramétrica: mínimos cuadrados e identificación algebraica para el caso de la aproximación sinusoidal, y el cálculo de coeficientes para el caso de las series de Fourier. Para validar la metodología, se lleva a cabo el seguimiento del robot en tiempo real puesto que la trayectoria del punto de interés es afectada por diversos factores como la fricción, inclinación e imperfecciones de la superficie, el estado de conservación del robot, entre otros. A partir de diversos experimentos, se desarrolla una comparación cuantitativa entre las diferentes
aproximaciones para verificar aquel que mejor reproduce a la dinámica del balanceo del robot.
CitacióPortillo-Vélez, R. D. J. [et al.]. Estimación del movimiento de balanceo transversal de un robot bípedo durante la marcha. "Revista internacional de métodos numéricos para cálculo y diseño en ingeniería", 2019, vol. 35, núm. 1.
ISSN0213-1315
1886-158X
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Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
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RIMNI350103.pdf | 25,60Mb | Visualitza/Obre |