Characterization of accessibility for affine connection control systems at some points with nonzero velocity
Visualitza/Obre
06160446.pdf (265,9Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/16211
Tipus de documentComunicació de congrés
Data publicació2011
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Affine connection control systems are mechanical control systems that model a wide range of real systems such as robotic legs, hovercrafts, planar rigid bodies, rolling pennies, snakeboards and so on. In 1997 the accessibility and a particular notion of controllability was intrinsically described by A. D. Lewis and R. Murray at points of zero velocity. Here, we present a novel generalization of the description of accessibility algebra for those systems at some points with nonzero velocity as long as the affine connection restricts to the distribution given by the symmetric closure. The results are used to describe the accessibility algebra of different mechanical control systems
CitacióBarbero, M. Characterization of accessibility for affine connection control systems at some points with nonzero velocity. A: IEEE Conference on Decision and Control. "Proceedings of the 50th IEEE Conference on Decision and Control". Orlando: 2011, p. 6528-6533.
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
06160446.pdf | 265,9Kb | Accés restringit |