Motion planning for the virtual bronchoscopy
Visualitza/Obre
icra 2012 paper (885,0Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/16024
Tipus de documentComunicació de congrés
Data publicació2012
EditorIEEE
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Bronchoscopy is an interventional medical procedure
employed to analyze the interior side of the human
airways, clear possible obstructions and biopsy. Using a 3D reconstruction
of the tracheobronchial tree, Virtual Bronchoscopy
(VB) may help physicians in the exploration of peripheral lung
lesions. We are developing a haptic-based navigation system
for the VB that allows the navigation within the airways
using a haptic device whose permitted motions mimics those
done with the real bronchoscope. This paper describes the
motion planning module of the system devoted to plan a path
from the trachea to small peripheral pulmonary lesions, that
takes into account the geometry and the kinematic constraints
of the bronchoscope. The motion planner output is used to
visually and haptically guide the navigation during the virtual
exploration using the haptic device. Moreover, physicians can
get useful information of whether the peripheral lesions can
effectively be reached with a given bronchoscope or of which
is the nearest point to the lesion that can be reached.
CitacióRosell, J. [et al.]. Motion planning for the virtual bronchoscopy. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation". St. Paul - Minessota: IEEE, 2012, p. 2932-2937.
ISBNCFP12RAA-USB
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
icra12guibroplanning_erratafree.pdf | icra 2012 paper | 885,0Kb | Accés restringit |