Dense outdoor 3D mapping and navigation with Pose SLAM
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/15642
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2011
EditorEscuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
ProjecteINTELLACT - Intelligent observation and execution of Actions and manipulations (EC-FP7-269959)
CEEDS - The Collective Experience of Empathic Data Systems (EC-FP7-258749)
CEEDS - The Collective Experience of Empathic Data Systems (EC-FP7-258749)
Abstract
Pose SLAM is the variant of SLAM where only the robot trajectory is estimated and in which landmarks are solely used to compute relative constraints between robot poses. In
previous work, we have developed efficient methods to build Pose SLAM maps that ponder the information content on odometry and measurement links to keep the graph of poses
sparse. In this paper we show results of Pose SLAM mapping with our custom built 3D laser and an outdoor all-terrain mobile robot. Finally, we argue that Pose SLAM graphs can be directly used as belief roadmaps and, thus, used for path planning under uncertainty. We show how to plan trajectories with the lowest accumulated robot pose uncertainty, i.e., the most reliable path to the goal, taking into account the encoded uncertainty in the map. Results of this navigation strategy are
demonstrated with our outdoor robot.
CitacióTeniente, E.; Valencia, R.; Andrade-Cetto, J. Dense outdoor 3D mapping and navigation with Pose SLAM. A: Workshop Español de Robótica. "Robot 2011: robótica experimental: 28-29 noviembre 2011". Sevilla: Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla, 2011, p. 567-572.
Versió de l'editorhttp://cataleg.upc.edu/record=b1394693~S1*cat
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [576]
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.500]
- VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel·ligents - Ponències/Comunicacions de congressos [292]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1274-Dense-outd ... igation-with-Pose-SLAM.pdf | 3,990Mb | Visualitza/Obre |