Trajectory tracking and consensus of networks of Euler–Lagrange systems
Visualitza/Obre
IFACWX_11_1.pdf (951,6Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/15465
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2011
EditorCurran
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper addresses the problem of synchronizing networks of nonidentical,
nonlinear dynamical systems described by Euler–Lagrange equations. It is assumed that the
communication graph is simply connected and that the systems are fully actuated, with their
states available for measurement. The communications can be subject to constant time-delays.
The main result of the paper is a controller for each system in the network, capable of tracking a
desired trajectory and, if such trajectory does not exist, capable of reaching a network consensus.
Moreover, it is proved that, if there are no time-delays and the graph is balanced each system
reaches a consensus arbitrarily near the average of the initial conditions of all the systems in
the network. Simulations using a ten robot manipulator network with different time-delays are
provided.
CitacióNuño, E. [et al.]. Trajectory tracking and consensus of networks of Euler–Lagrange systems. A: World Congress of the International Federation of Automatic Control. "18th IFAC world congress 2011: Milan, Italy, 28 August-2 September 2011". Milà: Curran, 2011, p. 938-943.
ISBN978-1-618-39122-3
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
IFACWX_11_1.pdf | 951,6Kb | Accés restringit |