Position tracking using adaptive control for bilateral teleoperators with time-delays
Visualitza/Obre
ICRA2010.pdf (599,6Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/15052
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2010
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper presents two versions of adaptive
controllers for nonlinear bilateral teleoperators, each providing asymptotic convergence of velocity and position errors to zero, independent of constant time-delays. Moreover, the proposed schemes do not rely on the use of the scattering transformation. The paper also proves that the teleoperator is Input-to-State
Stable from human operator and environment inputs to some synchronization signals. Simulations show the effectiveness of
the proposed controllers.
CitacióNuño, E. [et al.]. Position tracking using adaptive control for bilateral teleoperators with time-delays. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation". Anchorage: 2010, p. 5370-5375.
ISBN978-1-4244-5040-4
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
ICRA2010.pdf | 599,6Kb | Accés restringit |