Teleoperación de manos antropomorfas
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Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2011
EditorEscuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla
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:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
Un escenario ideal para la teleoperaci´on de manos
antropomorfas es que el operador humano pueda realizar una
determinada operaci´on con sus propias manos y el sistema
rob´otico teleoperado provisto de una mano antropomorfa la
replique. Actualmente ya existen manos mec´anicas antropomorfas
con numerosos grados de libertad y la posibilidad
de dirigir sus acciones de forma remota es viable, pero, sin
embargo, la imposibilidad de que la cinem´atica de la mano
rob´otica sea totalmente equivalente a la de cualquier humano
genera un problema significativo en el esquema de teleoperaci´on
mencionado. La respuesta a c´omo se deben reproducir los
movimientos de la mano humana en la mano rob´otica para que
´esta realice la misma tarea no es lo evidente que en principio
pudiera parecer. En este contexto, este art´ıculo presenta dos
proyecciones de movimientos de la mano humana a la mano
rob´otica que tienen como fin facilitar las tareas de telemanipulaci
´on. Ambas proyecciones han sido implementadas y en el
art´ıculo se incluyen ejemplos de resultados experimentales.
CitacióSuárez, R.; Rosell, J.; Colasanto, L. Teleoperación de manos antropomorfas. A: Workshop Español de Robótica. "Robot 2011: robótica experimental: 28-29 noviembre 2011". Sevilla: Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla, 2011, p. 588-594.
Versió de l'editorhttp://grvc.us.es/robot2011/
Col·leccions
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.497]
- IOC - Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials - Ponències/Comunicacions de congressos [147]
- SIR - Service and Industrial Robotics - Ponències/Comunicacions de congressos [118]
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