Robot learning from demonstration in the force domain
Visualitza/Obre
1235-Robot-Learning-from-Demonstration-in-the-Force-Domain.pdf (1,186Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/14106
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2011
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
ProjecteGARNICS - Gardening with a Cognitive System (EC-FP7-247947)
INTELLACT - Intelligent observation and execution of Actions and manipulations (EC-FP7-269959)
INTELLACT - Intelligent observation and execution of Actions and manipulations (EC-FP7-269959)
Abstract
Researchers are becoming aware of the importance of other information sources besides visual data in robot learning by demonstration (LbD). Forcebased perceptions are shown to convey very relevant information – missed by visual and position
sensors – for learning specific tasks. In this paper, we review some recent works using forces as input data in LbD and Human-Robot interaction (HRI) scenarios, and propose a complete learning framework for teaching force-based manipulation skills to a robot through a haptic device. We suggest
to use haptic interfaces not only as a demonstration tool but also as a communication channel between the human and the robot, getting the teacher more involved in the teaching process by experiencing the force signals sensed by the robot.
Within the proposed framework, we provide solutions for treating force signals, extracting relevant information about the task, encoding the training data and generalizing to perform successfully under
unknown conditions.
CitacióRozo, L.; Jimenez, P.; Torras, C. Robot learning from demonstration in the force domain. A: IJCAI Workshop on Agents Learning Interactively from Human Teachers. "2011 IJCAI Workshop on Agents Learning Interactively from Human Teachers". Barcelona: 2011, p. 1-6.
Versió de l'editorhttp://www.cs.utexas.edu/~bradknox/IJCAI-ALIHT11/Accepted_Papers.html
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [576]
- Departament d'Urbanisme i Ordenació del Territori - Ponències/Comunicacions de congressos [98]
- ROBiri - Grup de Percepció i Manipulació Robotitzada de l'IRI - Ponències/Comunicacions de congressos [252]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1235-Robot-Lear ... on-in-the-Force-Domain.pdf | 1,186Mb | Accés restringit |