C-space decomposition using deterministic sampling and distances
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/1382
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2007-11
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Hierarchical cell decompositions of Configuration Space can be of great value for enhancing sampling-based path planners, as well as for other robotic tasks with requirements beyond the planning of free paths. This paper proposes an efficient method to obtain a hierarchical cell decomposition of C-space that is based on: a) the use of a deterministic sampling sequence that allows an uniform and incremental exploration of the space, and b) the use of distance measurements to handle as much information as possible from each sample in order to make the procedure more efficient. The proposed cell decomposition procedure is applied to different path planning methods.
CitacióRosell Gratacós, J.; Vázquez Hurtado, C.; Pérez, A. C-space decomposition using deterministic sampling and distances. A: 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: IROS 07. [Piscataway, NJ]: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2007, p. 15-20.
ISBN1424409128
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
CspaceDecomposition.pdf | 852,4Kb | Visualitza/Obre |