Control de un manipulador cartesiano

Abstract

El propósito de este proyecto es el de diseñar e implementar un control tanto de posición como de velocidad de dos actuadores lineales ensamblados formando un eje XY y con un cilindro para emular el eje Z con materiales recuperados de instalaciones ya obsoletas, es decir, con material “reciclado”. Estos actuadores lineales están formados por motores paso a paso y nuestra tarea consiste en realizar su control con un microcontrolador de la casa Texas Instruments del tipo MSP340-F2012 (programable vía USB), con un autómata programable de la casa Siemens tipo S7-200 y un terminal HMI de la casa Pro-Face del tipo 2301L. El grosor del control recaerá sobre el autómata que gestionará las actuaciones de las salidas Q0.0 y la Q0.1 que se configurarán como salidas rápidas (Salidas de pulsos) que a su vez serán las entradas del microcontrolador que hará como de interface hacia la parte de potencia, ya que el microcontrolador hará la conversión de los pulsos a la secuencia para realizar el movimiento de los motores. El fin de este proyecto es el “ensamblaje” de todos estos elementos citados anteriormente (mecánicos, eléctricos y electrónicos) y hacer funcionar los actuadores lineales de una manera totalmente controlada para una aplicación de eje XYZ con el acoplamiento de un cilindro en uno de ellos.