Diseño e implementación de un vehículo uniaxial con control de balanceo
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2018-05
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Abstract
Este proyecto se basa en el diseño y control de un vehículo uniaxial inspirado en el caso de un péndulo invertido.
En este caso, el vehículo se mantiene sobre dos ruedas movidas por motores situados sobre el mismo eje. El objetivo principal se centra en el estudio, la valoración y el diseño de diferentes estrategias de control capaces de estabilizar el sistema y mantenerlo en equilibrio.
El control del sistema se realiza a través de un microcontrolador Arduino, que recibe la señal de medida de la inclinación del sistema por parte de un circuito que integra un acelerómetro y un giroscopio. Esta información es procesada por el microcontrolador, que genera una señal de control a los motores, amplificada mediante un amplificador (o driver) de potencia.
Inicialmente se ha tenido que desarrollar el modelo matemático del sistema para poder estudiar su comportamiento. A partir del modelo del sistema se han estudiado las diferentes alternativas para poder aplicar una estrategia de control capaz de estabilizar el sistema.
Para realizar los cálculos y las simulaciones se ha utilizado el software de Matlab, que junto con la herramienta “Simulink” permiten reproducir teóricamente el comportamiento del sistema ante las diferentes estrategias de control.
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
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Memoria TFG_v1.pdf | Memòria i annexos | 1,945Mb | Visualitza/Obre | |
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