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Manipulación de objetos desconocidos analizando localmente su forma para optimizar las fuerzas de prensión
dc.contributor.author | Montaño Sarria, Andrés Felipe |
dc.contributor.author | Suárez Feijóo, Raúl |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials |
dc.date.accessioned | 2019-02-06T10:19:14Z |
dc.date.issued | 2018 |
dc.identifier.citation | Montaño, A.; Suarez, R. Manipulación de objetos desconocidos analizando localmente su forma para optimizar las fuerzas de prensión. A: Jornadas de Automática. "Actas de las XXXIX Jornadas de Automática". 2018, p. 276-282. |
dc.identifier.isbn | 978-84-09-04460-3 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2117/128537 |
dc.description.abstract | Los enfoques propuestos para la manipulación de objetos se basan, generalmente, en el conocimiento de las características del objeto manipulado. En este trabajo se presenta un enfoque geométrico que permite manipular un objeto desconocido basándose únicamente en información cinemática y táctil. Los datos de los sensores táctiles y los valores articulares del robot, que se obtienen durante la manipulación, se usan para reconocer la forma del objeto (al menos la curvatura local de la superficie en contacto durante la manipulación), buscando optimizar las fuerzas de contacto. El enfoque propuesto ha sido implementado y probado usando la mano robótica Schunk Dexterous Hand (SDH2). Los resultados experimentales presentados muestran la validez del enfoque |
dc.format.extent | 7 p. |
dc.language.iso | eng |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
dc.subject.other | Manipulación |
dc.subject.other | prensión |
dc.subject.other | sensores táctiles. |
dc.title | Manipulación de objetos desconocidos analizando localmente su forma para optimizar las fuerzas de prensión |
dc.type | Conference lecture |
dc.subject.lemac | Sensors tàctils |
dc.subject.lemac | Mans mecàniques |
dc.contributor.group | Universitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics |
dc.description.peerreviewed | Peer Reviewed |
dc.rights.access | Restricted access - publisher's policy |
local.identifier.drac | 23617445 |
dc.description.version | Postprint (author's final draft) |
dc.relation.projectid | info:eu-repo/grantAgreement/MINECO/1PE/DPI2016-80077-R |
dc.date.lift | 10000-01-01 |
local.citation.author | Montaño, A.; Suarez, R. |
local.citation.contributor | Jornadas de Automática |
local.citation.publicationName | Actas de las XXXIX Jornadas de Automática |
local.citation.startingPage | 276 |
local.citation.endingPage | 282 |