Passive bilateral teleoperation framework for assisted robotic tasks
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/1279
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2006-04
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper addresses the problem of stable bilateral teleoperation, through a time-delayed communication channel, for a n-DOF system without position drift. The classical wave variables-based scheme encodes velocity and force whilst the proposed scheme encodes position and integral of force. The resulting passive communication scheme is used in an extended teleoperation framework, in which the human operator can define geometrical motion restrictions in order to increase his awareness and his feeling of immersion, hence improving his ability to perform complex tasks. The framework also provides the operator with video feedback and 3D rendering of the remote scene.
CitacióNuño Ortega, E.; Basañez, L.; Ortega, R. Passive bilateral teleoperation framework for assisted robotic tasks. A: 2007 International Conference on Robotics and Automation: ICRA'07. [Piscataway, NJ]: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2007, p. 1645-1650.
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
PassiveBilateral.pdf | 561,1Kb | Visualitza/Obre |