Dispositiu d'anticol·lisió activa per robot industrial

Abstract

[CATALÀ] L’objectiu d’aquest treball és el disseny i aplicació d’un dispositiu d’anticol·lisió que s’incorpora a un robot industrial. La funció d’aquest dispositiu és, mitjançant un sistema amortidor i uns sensors que funcionen per tecnologia de contacte, impedir que la persona es faci mal quan rebi un cop del robot mentre treballi i després de rebre aquest cop, actuar envers aquest. Es fa un estudi previ on s’introdueix el món de la robòtica col·laborativa i un estudi de la diferent tecnologia de contacte que es troba avui en dia. Pel sistema amortidor, s’expliquen les diferents estratègies de seguretat actuals i s’escull un material el qual actua com a sensor suau. Es dissenya i, mitjançant una impressora 3D, es crea el model. D’altre banda, s’expliquen els moviments que ha de fer el robot amb el dispositiu i per mitjà d’un simulador de robòtica es crea una simulació on es visualitzen els moviments que du a terme el robot en cas de col·lisió. Partint dels moviments fets a la simulació, es programa el braç robòtic amb el dispositiu incorporat. Pel correcte funcionament del dispositiu, es realitza un manual d’usuari on s’expliquen les funcionalitats d’aquests. Es disposa a fer un pressupost en funció dels elements que s’han de fabricar i els normalitzats. Per acabar, s’estableix la normativa i el tracte medi ambiental que ha de rebre el dispositiu al llarg de la seva vida útil. A l’hora de provar el dispositiu, s’han obtingut els resultats esperats, ja que respon bé en cada moment i a més fa que el robot canviï de trajectòria en els diferents casos de col·lisió. En conclusió, malgrat els recursos limitats, s’han assolit tots i cadascun dels objectius que han pogut fer que s’estableixi l’objectiu final.

[ANGLÈS] The objective of this work is the design and application of an anti – collision device that is incorporated into an industrial robot. The function of this device is, by means of a buffer system and sensors that work by contact technology, to prevent the person from getting damaged when he receives a robot kick while working and after receiving this blow, act towards it. A previous study is done where the world of collaborative robotics is introduced and a study of the different contact technology that is nowadays. For the shock absorber system, the different current strategies are explained and a material is chosen which acts as a soft sensor. It is designed and, using a 3D printer, the model is created. On the other hand, the movements that the robot must do with the device are explained and through a robot simulator a simulacrum is created where the movements carried out by the robot are displayed in case of collision. Based on the movements made to the simulation, the robotic arm is programmed with the device. For the correct operation of the device, a user manual is performed explaining the features of these devices It is arranged to make a budget based on the elements that must be manufactured and the normalized ones. Finally, it’s established the regulations and the environmental treatment that the device must receive throughout its useful life. At the time of testing the device, the expected results have been obtained, since it responds well in each moment and also causes the robot to change its path in the different cases of collision. In conclusion, despite the limited resources, each and every one of the objectives that have been able to achieve the final goal has been achieved.