Development of a dexterous dual-arm omnidirectional mobile manipulator
Visualitza/Obre
syroco18-spmcg.pdf (3,796Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
10.1016/j.ifacol.2018.11.529
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/127857
Tipus de documentArticle
Data publicació2018-01-01
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
This paper presents an experimental mobile manipulator composed of a dual-arm torso with a human-like structure assembled on an omnidirectional platform. The dual-arm system integrates several commercial devices: two arms UR5 with 6 degrees of freedom, each one equipped with an Allegro Hand with four fingers and a total of 16 degrees of freedom, and each fingertip provided with a tactile sensor. The omnidirectional platform has a circular shape and three wheels, with an original special design, whose coordinated movements allow omnidirectional displacements of the platform. It is equipped with laser-range sensors, a radio positioning system and an RGB-D camera to detect potential obstacles and navigate safely. The paper describes the main aspects of the mechanical structure of the mobile manipulator and the software framework developed to control the whole device.
CitacióSuarez, R. [et al.]. Development of a dexterous dual-arm omnidirectional mobile manipulator. "IFAC-PapersOnLine", 1 Gener 2018, vol. 51, núm. 22, p. 126-131.
ISSN2405-8963
Versió de l'editorhttps://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S240589631833235X
Col·leccions
- Departament d'Enginyeria mecànica - Articles de revista [594]
- SIR - Service and Industrial Robotics - Articles de revista [77]
- CDEI-DM - Centre de Disseny d'Equips Industrials-Dinàmica de Màquines - Articles de revista [29]
- IOC - Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials - Articles de revista [115]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
syroco18-spmcg.pdf | 3,796Mb | Accés restringit |