Estudi i implementació d'una tasca robotitzada capaç de replicar en 3D una figura reconeguda mitjançant visió artificial

Abstract

En aquest document es descriuen els aspectes més importants de les aplicacions desenvolupades per dur a terme una tasca robotitzada mitjançant visió artificial. L’objectiu principal d’aquest treball tracta de replicar una figura creada amb envasos de diferents formes i colors dipositada sobre una taula, que es troba en un entorn de treball petit al voltant de l’abast del robot i dins de l’espai de visió de la càmera que inicialment recull les dades. Per l’obtenció d’informació es fa servir una càmera web instal·lada al sostre del laboratori, propera a la vertical de l’àrea frontal de treball del robot. El conjunt dissenyat consta d’un primer programa que activa la comunicació amb la càmera per l’obtenció de la visió, fa un tractament d’imatge per identificar els objectes del nostre interès i realitza els càlculs necessaris per obtenir el posicionament dels objectes que formen la figura a replicar. El segon programa dissenyat fa servir les dades obtingudes per moure el robot, de forma que agafa els envasos utilitzats en la figura presentada anteriorment i els diposita en la mateixa posició