Disseny i programació d'un algoritme de planificació de rutes per a un cotxe autònom

Abstract

Aquest treball es basa en la creació del disseny i programació en un entorn simulat de dos mètodes de planificació de rutes per a un cotxe autònom. Aquests són el Rapidly-exploring random tree (RRT) i el Probabilístic Roadmap (PRM). Per a això, s’ha fet un estudi detallat de l’estat d’art de planificació de rutes referent als mètodes aplicats i als algoritmes utilitzats en aquest camp per a la seva comprensió. Aquest estudi inclou una explicació teòrica d’aquests mètodes (Diagramas de Voronoi, Algoritme de Dijkstra, RRT i PRM) apart de una breu explicació de què és un sistema holònom. Els mètodes utilitzats contenen una part teòrica més extensa on apart de una introducció i descripció d’aquests, també s’ha fet una exemple pràctic per mostrar el seu funcionament de forma més clarificadora. Un cop compresos aquests mètodes s’ha procedit a programar-los en base a les restriccions d’entorn que ens defineixen la seva utilitat i s’ha fet una valoració i comparació de ells per extreure’n un anàlisi comparatiu i fer-ne una valoració. Finalment s’ha fet una estimació del pressupost que té la realització del projecte i una planificació futura per el seguiment d’aquest, on es defineix quins serien els possibles camins a seguir per a la continuació d’aquest