Study of the development of automatic control systems for autonomous exploration robots
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2018-06
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This thesis explores the necessities of autonomous exploration rovers within the context of a high latency communications link and proposes a program architecture made up of different modules which takes these necessities into account. A MATLAB simulator is designed and implemented to test the proposed software architecture and to verify the correct behaviour of the proposed algorithms within each module. Finally, these modules are implemented in C++ and tested for verification with a real rover.
Descripció
El projecte consisteix en la recerca, disseny i possible programació de sistemes de control per tal de conferir al rover d’una certa autonomia i poder controlar-lo en situacions on el control en temps real no sigui factible o desitjat. Aquest estudi inclou la recerca i disseny de sistemes sensorials, sistemes de detecció d’obstacles i sistemes d’optimització de ruta, tant com l’estudi de les actuacions necessàries per a seguir aquesta ruta.
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA EN TECNOLOGIES AEROESPACIALS (Pla 2010)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
REPORT_548.pdf | 15,36Mb | Visualitza/Obre | ||
BUDGET_560.pdf | 154,1Kb | Visualitza/Obre | ||
ANNEX_374.pdf | 2,153Mb | Visualitza/Obre |