Estudi per a la fusió de dades de posició i actitud en un multirotor AscTec Hummingbird

Capella Roca, Pol

dc.contributor	Morcego Seix, Bernardo
dc.contributor	Cugueró Escofet, Josep
dc.contributor.author	Capella Roca, Pol
dc.contributor.other	Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned	2018-12-10T17:23:02Z
dc.date.available	2018-12-10T17:23:02Z
dc.date.issued	2015-10
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/2117/125579
dc.description	L'objectiu principal és aconseguir una estimació acurada de l'estat d'un vehicle aeri no tripulat, un quadrirotor AscTec Hummingbird. S'entén per estat el valor de les variables que descriuen la postura del vehicle: angles, posicions i principals derivades.Hi ha dos objectius derivats: integrar un dispositiu de mesura de posició, mitjançant GPS amb Real Time Kinematic, Ashtech MB100 a bord del UAV; i dissenyar i programar un algoritme de fusió de dades embarcat a l'aeronau.
dc.description.abstract	Estudi dels protocols de comunicació de dispositius GPS convencionalsEstudi del software de control del Hummingbird, apartat de lectura de sensorsIntegració del MB100 i modificació del software si convéEstudi del software de control del Hummingbird, apartat de fusió de dadesEstudi del mètodes de fusió de dades (observadors de Luenberger, filtre de Kalman, filtre estés de Kalman)Integració de les noves dades i modificació del softwares si convé
dc.language.iso	cat
dc.publisher	Universitat Politècnica de Catalunya
dc.subject	Àrees temàtiques de la UPC::Aeronàutica i espai::Aeronaus::Helicòpters
dc.subject.lcsh	Rotors (Helicopters)
dc.subject.lcsh	Quadrotor helicopters
dc.title	Estudi per a la fusió de dades de posició i actitud en un multirotor AscTec Hummingbird
dc.type	Bachelor thesis
dc.subject.lemac	Avions no tripulats -- Control automàtic
dc.subject.lemac	Rotors
dc.identifier.slug	205-394
dc.rights.access	Open Access
dc.date.updated	2018-11-09T13:21:21Z
dc.audience.educationlevel	Grau
dc.audience.mediator	Escola Superior d'Enginyeries Industrial, Aeroespacial i Audiovisual de Terrassa
dc.audience.degree	GRAU EN ENGINYERIA EN VEHICLES AEROESPACIALS (Pla 2010)