Estudi per a la fusió de dades de posició i actitud en un multirotor AscTec Hummingbird

Capella Roca, Pol

View/Open

memoria_Pol_Capella.pdf (5,184Mb)

annexos_Pol_Capella.pdf (1,143Mb)

budget_Pol_Capella.pdf (677,2Kb)

View Usage Statistics

Cita com:

Show full item record

Capella Roca, Pol

Tutor / directorMorcego Seix, Bernardo

; Cugueró Escofet, Josep

Document typeBachelor thesis

Date2015-10

Rights accessOpen Access

All rights reserved. This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights. Without prejudice to any existing legal exemptions, reproduction, distribution, public communication or transformation of this work are prohibited without permission of the copyright holder

Abstract

Estudi dels protocols de comunicació de dispositius GPS convencionalsEstudi del software de control del Hummingbird, apartat de lectura de sensorsIntegració del MB100 i modificació del software si convéEstudi del software de control del Hummingbird, apartat de fusió de dadesEstudi del mètodes de fusió de dades (observadors de Luenberger, filtre de Kalman, filtre estés de Kalman)Integració de les noves dades i modificació del softwares si convé

Description

L'objectiu principal és aconseguir una estimació acurada de l'estat d'un vehicle aeri no tripulat, un quadrirotor AscTec Hummingbird. S'entén per estat el valor de les variables que descriuen la postura del vehicle: angles, posicions i principals derivades.Hi ha dos objectius derivats: integrar un dispositiu de mesura de posició, mitjançant GPS amb Real Time Kinematic, Ashtech MB100 a bord del UAV; i dissenyar i programar un algoritme de fusió de dades embarcat a l'aeronau.

SubjectsRotors (Helicopters), Quadrotor helicopters, Avions no tripulats -- Control automàtic, Rotors

DegreeGRAU EN ENGINYERIA EN VEHICLES AEROESPACIALS (Pla 2010)

URIhttp://hdl.handle.net/2117/125579

Collections

Escola Superior d'Enginyeries Industrial, Aeroespacial i Audiovisual de Terrassa - Grau en Enginyeria en Vehicles Aeroespacials (Pla 2010) [389]

View Usage Statistics

Show full item record

Files	Size	Format	View
memoria_Pol_Capella.pdf	5,184Mb	PDF	View/Open
annexos_Pol_Capella.pdf	1,143Mb	PDF	View/Open
budget_Pol_Capella.pdf	677,2Kb	PDF	View/Open

UPCommons. Global access to UPC knowledge

Estudi per a la fusió de dades de posició i actitud en un multirotor AscTec Hummingbird

View/Open

Browse