Estudi per a la fusió de dades de posició i actitud en un multirotor AscTec Hummingbird
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2015-10
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Estudi dels protocols de comunicació de dispositius GPS convencionalsEstudi del software de control del Hummingbird, apartat de lectura de sensorsIntegració del MB100 i modificació del software si convéEstudi del software de control del Hummingbird, apartat de fusió de dadesEstudi del mètodes de fusió de dades (observadors de Luenberger, filtre de Kalman, filtre estés de Kalman)Integració de les noves dades i modificació del softwares si convé
Descripció
L'objectiu principal és aconseguir una estimació acurada de l'estat d'un vehicle aeri no tripulat, un quadrirotor AscTec Hummingbird. S'entén per estat el valor de les variables que descriuen la postura del vehicle: angles, posicions i principals derivades.Hi ha dos objectius derivats: integrar un dispositiu de mesura de posició, mitjançant GPS amb Real Time Kinematic, Ashtech MB100 a bord del UAV; i dissenyar i programar un algoritme de fusió de dades embarcat a l'aeronau.
MatèriesRotors (Helicopters), Quadrotor helicopters, Avions no tripulats -- Control automàtic, Rotors
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA EN VEHICLES AEROESPACIALS (Pla 2010)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
memoria_Pol_Capella.pdf | 5,184Mb | Visualitza/Obre | ||
annexos_Pol_Capella.pdf | 1,143Mb | Visualitza/Obre | ||
budget_Pol_Capella.pdf | 677,2Kb | Visualitza/Obre |