The purpose of this project is the study of neural networks, their training and application together with the creation of a database appropriate to the system. Specically, the 3D convolutional networks applied to a database generated from three-dimensional point clouds, to which a voxelization process is applied, will be studied. The database is generated from pairs of point clouds that represent the same scene seen from dierent points of view from which a key point is extracted from each cloud, which is called keypoint, and the points around it, with the aim of using them to train the convolutional neural network that will decide whether each pair of keypoints correspond to the same point of the scene, or not.
El objetivo de este proyecto es el estudio de las redes neuronales, su entrenamiento y aplicación junto con la creación de una base de datos adecuada al sistema. En concreto se estudiarán las redes convolucionales 3D aplicadas a una base de datos generada a partir de nubes de puntos tridimensionales, a la que se le aplica un proceso de voxelización. La base de datos se genera a partir de parejas de nubes de puntos que representan una misma escena vista desde puntos de vistas distintos de las cuales se extrae un punto clave de cada nube, denominados keypoint, y los puntos de su alrededor, con el objetivo de utilizarlos para entrenar la red neuronal convolucional que se encargará de decidir si cada pareja de keypoints corresponden al mismo punto de la escena, o no.
L'objectiu d'aquest projecte es l'estudi de les xarxes neuronals, el seu entrenament i aplicació juntament amb la creació d'una base de dades adient pel sistema. En concret s'estudiaran les xarxes convolucionals 3D aplicades a una base de dades generada a partir de núvols de punts tridimensionals, a la que se li aplica un procés de voxelització. La base de dades es genera a partir de parelles de núvols de punts que representen una mateixa escena vista des de punts de vista diferents, d'aquests núvols, s'extrau un punt clau de cada núvol, que denominarem keypoint, i punts del seu voltant, amb l'objectiu d'utilitzar-los per entrenar la xarxa neuronal convolucional que s'encarregarà de decidir si cada parella de keypoints corresponen al mateix punt de l'escena, o no.
The main goal of the project is to find correspondences between points in two 3D point clouds using deep learning. A graph neural network will be train to select key points and find correspondences between two point clouds of the same scene.
