Control d’un AGV per desplaçaments a l’aire lliure

Abstract

Aquest projecte tracta sobre l’estudi d’un procés logístic que es vol automatitzar. En aquest cas, es pretén substituir el component humà, que actualment s’encarrega de realitzar el subministrament de peces entre una sèrie de tallers, per un o més AGV, és a dir, vehicles de guiatge automàtic. La característica principal és que aquests AGV circularien per exteriors, a l’aire lliure. Degut a aquest punt s’ha proposat, entre tots el tipus de guiatge existents, que els AGV utilitzarien el sistema de guiatge per GPS. En una primera part, es realitza un estudi teòric del procés a automatitzar. Es calculen les rutes, distàncies i temps necessaris. Com a resultat, es proposa el tipus de ruta més adequada i amb el nombre de vehicles necessaris. Després, es realitza unes proposta per a la creació d’aquests vehicles tenint en compte les necessitats físiques què han de suplir, els sistemes de seguretat que haurien de portar instal·lats i altres elements diferencials. La segona part tracta sobre la creació d’un prototip per tal de demostrat que el tipus de guiatge escollit, el GPS en aquest cas, és viable per a la seva implementació en un projecte. Llavors, s’explica tots els elements que formen el prototip i les diferents connexions entre ells. Després, es tracten diversos temes implicats en el guiatge GPS i s’aprofundeix en el funcionament d’algun sensor en concret. Finalment, s’expliquen els diversos programes i algoritmes que fan funcionar al prototip.