Integració d’un braç robot en un magatzem intel·ligent

Abstract

L’ús de robots és cada vegada més gran i es troben presents en àmbits industrials i de serveis. En aquest projecte, es presenta la implementació d’un braç robotitzat en una estació de treball, el qual mitjançant una càmera de visió artificial, és capaç de poder classificar peces en funció del color i de la geometria que presenti, en concret, quadrat, rectangular i triangular. En aquest treball, s’ha volgut representar el concepte de procés industrial de classificat en magatzem intel·ligent mitjançant un braç robot prefabricat de la marca Tinkerkit, una càmera de visió artificial de baixes prestacions i coordinat en mesura de lo possible amb software i hardware de caràcter lliure. Pel que fa el software, s’ha fet ús del Unity 3D, per a la planificació de trajectòries amb simulació d’animacions 3D. Finalment, per el control dels motors del braç robot i la interacció amb la Pixy CMUcam5, s’ha fet servir una placa de control anomenada Arduino Uno.