Plataforma robòtica iSense: transferència de dades sense cables

Abstract

Aquest treball és una adaptació d'un altre projecte posterior anomenat Plataforma robòtica iSense. Aquest projecte es va centrar en el control d'aquesta plataforma, que es troba dins d'un altre projecte complert, desenvolupat per la gran empresa STMicroelectronics en el marc d'un projecte europeu anomenat iSense. En l'apartat 2.Antecedents s'explica, amb més detall, tota la part prèvia a aquest treball de fi de grau. El motiu pel qual s'ha dut a terme aquesta adaptació, és que la plataforma robòtica creada anteriorment realitza la comunicació mitjançant l'estàndard USB, per tant, existeix la necessitat de carregar a sobre del robot un ordinador portàtil. Aquest fet comporta inconvenients de mobilitat, també impedeix la possibilitat d'integrar lectures de consum en el sistema, ja que serien errònies degut al sobrepès innecessari. L'adaptació consisteix en fer tots els canvis necessaris, tant a nivell de hardware com de software, per aconseguir una comunicació sense fils. En aquest treball s'han pensat les diferents maneres d'integrar aquest canvi, a la vegada que s'ha intentant respectar al màxim el projecte original. En aquest treball no s'ha estudiat en profunditat el projecte original, doncs no tindria sentit entendre tots els algorismes del codi, la manera en la que es controla el robot ni tan sols la manera en la que s'obtenen les dades ni quin es el seu ús. No tindria sentit haver perdut molt de temps en detalls no imprescindibles, doncs no hauria sigut una organització eficient del temps. El que si s'ha fet, ha sigut un anàlisis previ, un estudi de les diferents possibilitats que es podrien plantejar, s'han buscat proves de concepte per diferents vies d'implementació, fins donar amb una solució efectiva i definitiva. Aquesta última solució s'ha portat fins al final, aconseguint una comunicació wireless entre les dues parts del sistema. Finalment, el sistema iSense pot establir comunicació sense la necessitat de portar a sobre un ordinador. La solució consisteix en la utilització d'un mòdul capaç de transmetre i rebre dades mitjançant protocol USART i també UDP/IP. D'aquesta manera es realitza una conversió, que ens permet una comunicació full-duplex entre el sistema iSense i un ordinador amb connectivitat wifi.