Singularity-invariant leg rearrangements in doubly-planar Stewart-Gough platforms
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/12091
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2010
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
In general, rearranging the legs of a Stewart-Gough platform, i.e., changing the locations of its leg attachments, modifies the platform singularity locus in a rather unexpected way. Nevertheless, some leg rearrangements have been recently found to leave singularities invariant but, unfortunately, these rearrangements are only valid for Stewart-Gough platforms containing rigid components. In this work, the authors go a step further presenting singularity-invariant leg rearrangements that can be applied to any Stewart-Gough platform whose base and platform attachments are coplanar. The practical consequences of the presented theoretical results are illustrated with several examples including well-known architectures.
CitacióBorras, J.; Thomas, F.; Torras, C. Singularity-invariant leg rearrangements in doubly-planar Stewart-Gough platforms. A: Robotics: Science and Systems. "Robotics: Science and Systems Conference, 2010". Zaragoza: 2010, p. 1-8.
Versió de l'editorhttp://www.roboticsproceedings.org/rss06/p14.html
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [576]
- Departament de Ciències de la Computació - Ponències/Comunicacions de congressos [1.274]
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.500]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
borrar Juolia fede carme drac.pdf | 336,6Kb | Visualitza/Obre |