Sistema robòtic de classificació d'objectes en perspectiva amb visió per computador

Abstract

Aquest document descriu el disseny del procés que permet el reconeixement d'objectes geomètrics senzills des de qualsevol angle i amb el major ventall d'inclinacions possibles. Amb aquest objectiu i després de realitzar una cerca dels sistemes actuals que permeten la identificació de la posició relativa entre dos objectes, transformació de la imatge i identificació d'objectes que hi apareixen, s'ha optat per desenvolupar un sistema simplificat de reconeixement de posició basat en els sistemes de realitat augmentada.La transformació d'imatges aplicant la relació de la projecció cònica frontal a pla zenital del dibuix clàssic i el reconeixement d'objectes mitjançant la identificació de propietats de una figura com area, perímetre, relació entre radi màxim i mínim, circularitat o numero de vèrtex. S'utilitzarà una càmera web convencional amb la mínima resolució possibleper a que el codi s'executi ràpidamentperò garantint resultats òptims. Per a l'execució del programa serà necessaria l'extensió d'adquisició d'imatges de MATLAB, tot i que el programa esta realitzat amb el mínim de funcions predefinides possibles per així facilitar la conversió del mètode utilitzat a altres llenguatges. Els resultats permeten enviar satisfactòriament la informació de la posició a la realitat necessària per seleccionar quin objecte es vol.