Planning and control of an autonomous vehicle using Takagi-Sugeno and MPC techniques.
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/120469
Tipus de documentProjecte Final de Màster Oficial
Data2018-06-21
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
In this master thesis, the use of the Takagi-Sugeno and MPC techniques will be applied to the trajectory planning and control of an autonomous vehicle. The first step will be to formulate the model of the autonomous vehicle using a Takagi-Sugeno model. Then, MPC techniques will be used to design a trajectory planner and a kinematic/dynamic controller. The proposed schemes will be tested in a vehicle with the aim of allowing the autonomous driving.
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
tesis-alvaro-herreras.pdf | 1,272Mb | Visualitza/Obre |