Learning based regrasp policy from tactile feedback
Visualitza/Obre
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2018-05
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-CompartirIgual 3.0 Espanya
Abstract
In the context of robotic object manipulation, this work presents a simple regrasp policy based on the tactile feedback captured by the "fingers" of the robot gripper. To do so, there is a learning based function that assesses the quality of a grasp and another model based methodology that searches for better grasping points. These algorithms have been tested on a wide variety of unknown objects, obtaining a significant grasp success improvement.
TitulacióGRAU EN MATEMÀTIQUES (Pla 2009)
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
memoria.pdf | 6,914Mb | Visualitza/Obre |