Omnidirectional scanner using a time of flight sensor

Abstract

This project analyzes which are the main technologies used for robot vision and explores the advantages and disadvantages of using a time-of-flight sensor for creating an omnidirectional scanner similar to one that is already on the market. First of all, there is a research about the methods used to compute distances and the different hardware available nowadays. After that, there is the experimental part where two sensors are tested and compared. At the end, the results show that the sensor that uses the TOF technology provides accurate results but it can only measure short distances.

Este proyecto analiza cuáles son las tecnologías más empleadas en la visión de robots y explora las ventajas y desventajas de utilizar un sensor \textit{time-of-flight} para crear un escáner omnidireccional parecido a uno que ya se encuentra en el mercado. En primer lugar, se ha hecho una búsqueda de los métodos más utilizados para el cálculo de distancias y del diferente hardware disponible. Posteriormente, se encuentra la parte experimental donde se han testeado y comparado dos sensores. Finalmente, los resultados muestran que el sensor que utiliza la tecnología TOF proporciona resultados acurados pero solo sirve para medir distancias cortas.

Aquest projecte analitza quines són les tecnologies que es fan servir més en la visió de robots i explora els avantatges i desavantatges d'utilitzar un sensor \textit{time-of-flight} per crear un escàner omnidireccional semblant a un que ja està disponible al mercat. En primer lloc, s'ha fet una recerca dels mètodes més utilitzats en el càlcul de distàncies i del diferent hardware disponible. Tot seguit, hi ha la part experimental on s'han testejat i comparat dos sensors. Finalment, els resultats mostren que el sensor que utilitza la tecnologia TOF proporciona resultats acurats però només serveix per mesurar distàncies curtes.