Mostra el registre d'ítem simple

dc.contributorVelasco García, Manel
dc.contributor.authorMoyano I Tarrasón, Ferran
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned2018-05-30T08:02:15Z
dc.date.available2018-05-30T08:02:15Z
dc.date.issued2018-04-27
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/117615
dc.description.abstractAquest treball consisteix en la millora en el funcionament d’un robot Delta amb l’objectiu d’aconseguir un prototip per a una aplicaci´o del m´on industrial. Per aconseguir-ho s’ha treballat perseguint els seguen ¨ ts objectius: • La comprensi´o de la mec`anica del robot amb els seus components. • La comprensi´o del funcionament dels diversos components electr`onics. • La realitzaci´o d’un sistema de control i posicionament de l’efector final del robot. • Aconseguir que el robot es mogui de forma suau i cont´ınua. L’aplicaci´o industrial triada ´es la m´es habitual per aquest tipus de robot, la de ”pick and place”, que consisteix en agafar un objecte i deixar-lo en una posici´o desitjada. Als primers apartats es descriuen les diferents variants que es poden trobar en aquest tipus d’aplicaci´o i s’ha limitat l’abast del projecte a l’aplicaci´o ”pick and place”per la qual l’objecte passa sempre per la mateixa posici´o amb la mateixa frequ¨`encia. Per aconseguir els objectius s’ha estudiat la cinem`atica tant directa com inversa del robot. A partir de l’estudi de la cinem`atica s’han pogut optimitzar par`ametres importants per al nostre prototip, com ara el pla de treball, aquest s’ha determinant mitjan¸cant un estudi de l’abast del robot. Al determinar les posicions de treball del robot s’ha desenvolupat un codi que permet controlar el robot i enviar-lo a les posicions desitjades mitjan¸cant unes traject`ories en l´ınia recta, cosa que permet treballar a velocitat constant. Aquesta traject`oria es repeteix de forma repetitiva amb una frequ¨`encia que es pot fixar f`acilment per tal d’adaptar-la a la necess`aria per el sistema de treball.
dc.language.isocat
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica
dc.subject.lcshRobots -- Design and construction
dc.titleMillora i redisseny d'un robot delta
dc.typeBachelor thesis
dc.subject.lemacRobots -- Disseny i construcció
dc.identifier.slugETSEIB-240.130821
dc.rights.accessOpen Access
dc.date.updated2018-05-30T05:26:31Z
dc.audience.educationlevelGrau
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
dc.audience.degreeGRAU EN ENGINYERIA EN TECNOLOGIES INDUSTRIALS (Pla 2010)


Fitxers d'aquest items

Thumbnail

Aquest ítem apareix a les col·leccions següents

Mostra el registre d'ítem simple