Mostra el registre d'ítem simple
Millora i redisseny d'un robot delta
dc.contributor | Velasco García, Manel |
dc.contributor.author | Moyano I Tarrasón, Ferran |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
dc.date.accessioned | 2018-05-30T08:02:15Z |
dc.date.available | 2018-05-30T08:02:15Z |
dc.date.issued | 2018-04-27 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2117/117615 |
dc.description.abstract | Aquest treball consisteix en la millora en el funcionament d’un robot Delta amb l’objectiu d’aconseguir un prototip per a una aplicaci´o del m´on industrial. Per aconseguir-ho s’ha treballat perseguint els seguen ¨ ts objectius: • La comprensi´o de la mec`anica del robot amb els seus components. • La comprensi´o del funcionament dels diversos components electr`onics. • La realitzaci´o d’un sistema de control i posicionament de l’efector final del robot. • Aconseguir que el robot es mogui de forma suau i cont´ınua. L’aplicaci´o industrial triada ´es la m´es habitual per aquest tipus de robot, la de ”pick and place”, que consisteix en agafar un objecte i deixar-lo en una posici´o desitjada. Als primers apartats es descriuen les diferents variants que es poden trobar en aquest tipus d’aplicaci´o i s’ha limitat l’abast del projecte a l’aplicaci´o ”pick and place”per la qual l’objecte passa sempre per la mateixa posici´o amb la mateixa frequ¨`encia. Per aconseguir els objectius s’ha estudiat la cinem`atica tant directa com inversa del robot. A partir de l’estudi de la cinem`atica s’han pogut optimitzar par`ametres importants per al nostre prototip, com ara el pla de treball, aquest s’ha determinant mitjan¸cant un estudi de l’abast del robot. Al determinar les posicions de treball del robot s’ha desenvolupat un codi que permet controlar el robot i enviar-lo a les posicions desitjades mitjan¸cant unes traject`ories en l´ınia recta, cosa que permet treballar a velocitat constant. Aquesta traject`oria es repeteix de forma repetitiva amb una frequ¨`encia que es pot fixar f`acilment per tal d’adaptar-la a la necess`aria per el sistema de treball. |
dc.language.iso | cat |
dc.publisher | Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica |
dc.subject.lcsh | Robots -- Design and construction |
dc.title | Millora i redisseny d'un robot delta |
dc.type | Bachelor thesis |
dc.subject.lemac | Robots -- Disseny i construcció |
dc.identifier.slug | ETSEIB-240.130821 |
dc.rights.access | Open Access |
dc.date.updated | 2018-05-30T05:26:31Z |
dc.audience.educationlevel | Grau |
dc.audience.mediator | Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona |
dc.audience.degree | GRAU EN ENGINYERIA EN TECNOLOGIES INDUSTRIALS (Pla 2010) |