Estratègies de control d'un exosquelet en el procés d'aixecar-se
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/114772
Correu electrònic de l'autortomas.josep.pierasestudiant.upc.edu
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2018-01-11
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
L’ús d’exosquelets per a la rehabilitació de persones amb trastorns motrius greus ha demostrat que pot contribuir en la millora de la seva mobilitat o la seva autonomia en el desenvolupament de les tasques bàsiques de la vida diària. L’acció d’aixecar-se des d’una posició asseguda és una activitat bàsica del dia a dia que sol fer-se sense pensar, però comporta certa dificultat a persones amb parèsia o paràlisi de les extremitats inferiors. Una anàlisi més detallada dels factors que intervenen en el moviment mostra que no es pot tractar com un simple procediment de variació de posició, sinó que hi ha més variables a tenir en compte, com forces, parells i/o velocitats.
En aquest projecte es desenvolupa una aplicació d’assistència al moviment d’aixecar-se d’una cadira utilitzant un exosquelet robòtic i proposant un nou sistema de control basat en la definició de diverses fases durant la transició del moviment, en funció de les característiques cinemàtiques de cada instant. La combinació de diverses estratègies de control i un algoritme que gestiona en temps real les transicions entre les fases permeten realitzar aquesta acció de manera més natural i cooperant amb l’usuari. El sistema de control proposat s’ha provat amb un exosquelet robòtic real i els resultats experimentals validen la teoria proposada i serviran de base per futurs treballs d’ampliació.
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
TFM.pdf | 4,523Mb | Visualitza/Obre |