Mobile robot localization. Revisiting the triangulation methods
Visualitza/Obre
Article (163,5Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2006
EditorInternational Federation of Automatic Control (IFAC)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
Localization is one of the fundamental problems in mobile robot navigation. In
this context, triangulation is used to determine the robot pose from landmarks position and angular measurements. The method based on circle intersection is the preferred one because it is independent of the robot heading. Nevertheless, it becomes undetermined when the robot point is on the circumference that contains the landmarks used. To cope with it, a triangulation method based on straight lines intersection is presented in this paper. The robot heading angle, which is needed in this method, can be accurately determined by means of a geometrical procedure. The accuracy of the presented approach is evaluated and compared to that of alternative methods by means of experimental results and computer simulations.
CitacióFont-Llagunes, J.M.; Agullo, J. Mobile robot localization. Revisiting the triangulation methods. A: IFAC Symposium on Robot Control. "8th International IFAC Symposium on Robot Control". Bolònia: International Federation of Automatic Control (IFAC), 2006, p. 1-6.
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
SYROCO06.pdf | Article | 163,5Kb | Accés restringit |