An Ontology Framework for Physics-Based Manipulation Planning
Visualitza/Obre
PhysicsbasedOntologies.pdf (461,1Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
10.1007/978-3-319-70833-1_37
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/113055
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2017
EditorSpringer
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
In manipulation planning, dynamic interactions between the objects and the robots play a significant role. In this scope, dynamic engines allow to consider them within motion planners, giving rise to physics-based motion planners that consider the purposeful manipulation of objects. In this context, the representation of knowledge regarding how the objects have to be manipulated
eases a semantic-based reasoning that reduces the computational cost of physics-based planners. In this work, an ontology framework is proposed to organize the knowledge needed for physics-based manipulation planning, allowing to derive
manipulation regions and behaviors. A semantic map is constructed to categorize and assign the manipulation constraints based on the robot, the objects and the type of actions. The ontology framework can be queried using Description Language to obtain the necessary knowledge for the robot to manipulate the objects in its environment.
CitacióDiab, M., Ud Din, M., Akbari, A., Rosell, J. An Ontology Framework for Physics-Based Manipulation Planning. A: Iberian Robotics Conference. "ROBOT 2017: Third Iberian Robotics Conference, vol. 1". Sevilla: Springer, 2017, p. 452-464.
ISBN978-3-319-70833-1
Versió de l'editorhttps://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-70833-1_37
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
PhysicsbasedOntologies.pdf | 461,1Kb | Accés restringit |